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PIC24FJで4足ロボットの製作(その7) [PIC]

 最近、進展が遅くなってしまっていますが4足ロボット制作の続編です。

 現時点で想定している歩行モードは3足を常に接地する歩き方ではなく、最低2足を接地する歩行法(この方がテキパキ歩いている感じがするので)です。
 この場合、安定性の面では回転モーメントが大きい方が有利なので前回の記事で書いたようにリチウム+ニッカド電池のホルダをボディーの上側に受ける予定でしたが、モッコリした感じになってしまうのでボディーの下側に付けることにしました。(下図のような感じです。この方が重心が低いという意味では安定性はいいはず)

 リモート制御方法に関しては安価な無線モジュールを流用しようかとも考えましたが、Amazonで安く売っているものはSPIインターフェースのものしが見当たりませんでした。UARTのシリアル通信がそのまま無線でつなげれば一番楽なのですがそういう都合のいいかつコンパクトなものは見当たらなかった(BlueToothやWiFiモジュールはサイズがちょっと大きいし送信機を作るのもめんどい)。

 双方向通信は不要なので1ビットの入力だけでリモートコントロールできるように検討中です。

ボディー部分の機構

★2016/09/08
 サーボのケーブルが収まりきらなかったのでカバーサイズを若干大きくした。

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