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PIC24FJで4足ロボットの製作(その6) [PIC]

 少し時間が空いてしまいましたが4足ロボット制作の続編です。

 前回の記事で書いたようにC言語で記述したサーボ制御処理をpicle言語に組み込むことで、picle言語から制御できるようになったのですが、電源とシリアル通信が外部へ有線接続の状態であり動作の邪魔になるのでまずは電源と無線制御の環境を整備したいと思っています。そこで今回は電源について書いてみます。

 今まで外部電源としてTrustFire社製のリチウム電池(18650:3000mAH)をステップアップDC/DCコンバータ(2Aタイプ)で5Vに昇圧して使っていました。
 電源を本体に内蔵するにあたり、リチウム電池(14500:900mAH)+DC/DCコンバータとも考えましたが DC/DC が少し大きめなのと重量的に本体のバランスが悪くなってしまうので悩んでいました。

 そこでかなり変則的ですが、14500とニッケル水素電池(単三)を直列にして使おうかと思っています。両者はほぼ同じサイズでありバランスの点では問題ありません。TrustFire社製の14500はコントローラ(保護回路)内蔵タイプなので過放電になる前に電池に内蔵されたコントローラが出力をOFFします。従って14500よりも容量の大きい単三ニッケル水素電池(通常2000mAH前後)の極性反転問題は起こらないはずです。14500とニッケル水素電池を満充電してから使用するという前提での話ではありますが、たとえニッケル水素電池のみで構成した場合でも1本だけ満充電でなければ同様に(というより今回の構成以上に)極性反転問題の可能性はあり得ます。

 手持ちで適当な電池ホルダがなかったので3Dプリンタで作ってみました。
 あとはコードレスでのリモコン方式を実現できれば(もう考えているんですがw)、ロボット本体と外部との接続は無くなり、ロボット本体の構造検討やモーション制御に専念できます。

電池ホルダ


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