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PIC24FJで4足ロボットの製作(その3) [PIC]

 4足ロボットを製作中です。
 前回書いたように Amazon で購入した格安サーボ(SG90)を使っていますが、10個中、調子の悪い個体が2個ありました ^^;;

 1つはサーボの回転が渋く、テストプログラムで定速回転時に150mA程電流が流れます。(正常であれば無負荷時は80mA程度の電流です)
 もう1つは断線しかけているようでケーブルのサーボ側の根元を触ると動いたり動かなかったりして安定しない状態です。

 前者は全部分解して回転をスムーズにするのも大変なので今回は使うことを諦め将来他の用途で使うことにして、後者の断線に関しては直る可能性大と思いサーボを分解してみました。
 下の写真では判りづらいですが、橙色(写真では黄色っぽく見える)のコードの半田付けが取れていました・・ orz
 半田付けし直して正常になりました ^^

サーボコード半田付け不良


 足が4本揃ったので記念写真を撮りました ^^
 ハード的には制御基板の取付け方と電源供給をどうするかという課題があります。
 まぁハードができたとしても制御ソフトが一番問題(楽しみ)なのですが・・・^^

4足付いた記念写真

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