PIC24FJで４足ロボットの製作

　Amazonで安く売っていたマイクロサーボ SG90 の買い置きがあったので、PIC24FJ64GA を使ってサーボ制御実験をしてみようと思います。
　単にサーボを動かすだけではつまらないので４足ロボットを目標にします。

1. サーボ制御
   　今回は１足につき３個のサーボを使う予定なので全部で１２個のサーボを制御できるようにします。
   　サーボの制御は PWM 方式で周期が 10 ～ 20 ms でパルス幅が 1.5 ms ± 0.8 ms 程度なので今回は
   
   • 周期　　　：　２０ ｍｓ
     
   • パルス幅　：　１．５ ｍｓ　±　０．８ ｍｓ
   とします。
   
   　PIC24FJ64GA には Timer が５個もあるので Timer1 ～ Timer3 を使ってサーボ制御用の PWM 信号を生成します。
   　Timer1 で 2.5 ms 間隔で割込みを発生させ、割込み処理で 2ch 分の PWM 信号を high レベルにし、Timer2 と Timer3 に PWM周期分のタイマー値を設定後 Timwe2 と timer3 を enable にします。
   　Timer2 と Timer3 の割込みが発生した際に対応するチャンネルの PWM 信号を low にしてから自身のタイマーを disable にします。
   
   　PWM 周期は 20ms なので Timer1 は１周期当り８回の割込みが発生し、各割込みで 2ch 分の PWM 信号を制御します。合計で １６ｃｈ（＝２ch ｘ ８）の制御が可能になります。
   　下図では
   
   • ①、④、⑦　Timer1 割込み
   • ②、⑤　Timer2 割込み
   • ③、⑥　Timer3 割込み
   となります。
   
   

   PWM制御



2. サーボの連結
   　サーボ連結用の部品は３Dプリンタで作りました。
   　まずはデザイン的な考慮はせずに連結部品を検討しました。
   　サーボの回転軸を可動状態で固定するためにサーボの裏側に回転軸と同様な突起をつけて固定しています。
   
   

   サーボ連結部品	サーボ連結後

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タグ：PIC24FJ ３Dプリンタ サーボ ４足ロボット