So-net無料ブログ作成
English Version

PIC24FJで4足ロボットの製作 [PIC]

 Amazonで安く売っていたマイクロサーボ SG90 の買い置きがあったので、PIC24FJ64GA を使ってサーボ制御実験をしてみようと思います。
 単にサーボを動かすだけではつまらないので4足ロボットを目標にします。
  1. サーボ制御
     今回は1足につき3個のサーボを使う予定なので全部で12個のサーボを制御できるようにします。
     サーボの制御は PWM 方式で周期が 10 ~ 20 ms でパルス幅が 1.5 ms ± 0.8 ms 程度なので今回は
    • 周期   : 20 ms
    • パルス幅 : 1.5 ms ± 0.8 ms
    とします。

     PIC24FJ64GA には Timer が5個もあるので Timer1 ~ Timer3 を使ってサーボ制御用の PWM 信号を生成します。
     Timer1 で 2.5 ms 間隔で割込みを発生させ、割込み処理で 2ch 分の PWM 信号を high レベルにし、Timer2 と Timer3 に PWM周期分のタイマー値を設定後 Timwe2 と timer3 を enable にします。
     Timer2 と Timer3 の割込みが発生した際に対応するチャンネルの PWM 信号を low にしてから自身のタイマーを disable にします。

     PWM 周期は 20ms なので Timer1 は1周期当り8回の割込みが発生し、各割込みで 2ch 分の PWM 信号を制御します。合計で 16ch(=2ch x 8)の制御が可能になります。
     下図では
    • ①、④、⑦ Timer1 割込み
    • ②、⑤ Timer2 割込み
    • ③、⑥ Timer3 割込み
    となります。

    PWM制御

  2. サーボの連結
     サーボ連結用の部品は3Dプリンタで作りました。
     まずはデザイン的な考慮はせずに連結部品を検討しました。
     サーボの回転軸を可動状態で固定するためにサーボの裏側に回転軸と同様な突起をつけて固定しています。

    サーボ連結部品 サーボ連結後


[ 前へ ] 連載記事 [ 次へ ]
nice!(0)  コメント(0)  トラックバック(4) 
共通テーマ:趣味・カルチャー

nice! 0

コメント 0

コメントを書く

お名前:
URL:
コメント:
画像認証:
下の画像に表示されている文字を入力してください。

トラックバック 4